提到自行车，许多人会好奇这种便捷交通工具的起源。实际上，自行车并非由单一发明家在某一年完成创造，而是经过了多个阶段的发展和改进才成为今天我们所熟知的模样。

早在19世纪初，欧洲出现了最早的类似自行车的装置。1817年，德国人卡尔·冯·德莱斯（Karl von Drais）发明了一种被称为“跑步机”（Draisine）的两轮装置，这是现代自行车的雏形。虽然它没有踏板，但使用者需要通过脚蹬地来推动前行，这被认为是人类历史上第一次成功的人力驱动两轮车。

然而，真正意义上的自行车直到几十年后才出现。1839年，苏格兰铁匠麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan）制造了一辆带有踏板和链条传动系统的自行车，并且据说他亲自骑行了这辆车。不过，由于当时技术条件有限，这种设计并未得到广泛推广。

到了1860年代，法国人皮埃尔·米肖（Pierre Michaux）和他的兄弟欧内斯特（Ernest Michaux）对自行车进行了重大改进，他们为自行车安装了可拆卸的脚踏板和曲柄系统，使得骑行更加高效。这一创新标志着现代自行车的诞生。因此，许多历史学家认为1861年是真正意义上的自行车诞生之年。

随后，在接下来的几十年里，自行车经历了多次改良，包括使用钢制框架、充气轮胎等技术进步，最终形成了我们今天所熟悉的形态。

综上所述，虽然无法确切指出自行车是由谁发明的，但其发展历程跨越了多个国家和地区，是无数工程师和工匠共同努力的结果。从1817年的初步尝试到1861年的正式问世，自行车逐渐成为人类生活中不可或缺的一部分。